A capoeira olyan mozgásművészet, ahol a résztvevők időnként rúgásokkal, fejelésekkel, lábsöprésekkel és földrevitelekkel, máskor megtévesztéssel, ravaszul elhelyezett csapdákkal igyekeznek bizonyítani rátermettségüket, tudásukat partnerükkel szemben. Mindezt a törzsi hangszerek által diktált vérmérséklettel, olykor lassan, olykor boszorkányos gyorsasággal.

Eredete Afrikába nyúlik vissza, ahonnan a portugál gyarmatosítók 16. században fekete rabszolgák millióit hurcolták Brazíliába, a cukornádültetvényekre dolgozni.   A feketék nem nyugodtak bele sorsukba, az ültetvényekről elszökve titkos városokat alapítottak a dzsungel mélyén, és az őslakos indiánokkal szövetségben a 17. század végéig sikerrel ellenálltak a portugáloknak. Ebben a küzdelemben nem csak harci képességeikről tettek tanúbizonyságot, hanem szervezőkészségükről és stratégiai gondolkodásukról is. A Quilombók-a titkos városaik- komplett miniállamokként működtek, gazdasággal, kereskedelemmel, infrastruktúrával. 

Ám a 17. század végére végül elbuktak és visszakerültek az ültetvényekre. Ott természetesen nem gyakorlatozhattak, önvédelmi technikáikat így a portugálok megtévesztésére ártalmatlan törzsi táncnak álcázták. Így uraik orra előtt adhatták át a fiatalabbaknak a capoeirának nevezett titkos fegyvert.

Hatékonysága miatt a rabszolgaság eltörlése után is fennmaradt, törvényen kívüliek, bűnözők, hírhedt verekedők és akár magas rangú politikai vezetők testőrei ismerték a tiltott technikákat. Ekkor még börtön járt a gyakorlásáért és a köztudatban a szegények sportjaként ismerték, és a bűnözéssel hozták összefüggésbe.

Egy nap viszont jött Mestre Bimba, aki egyrészt legendás harcos volt, másrészt bölcs tanító, aki az addig csak utcán tapasztalat alapján továbbadott capoeira technikákat pedagógiai módszerré formálta,  edzőteremben  tanította, így hamarosan a magasabb társadalmi osztályok számára is elfogadottá tette, végül 1940-ben megszűnt törvényi tiltása is.

Az 1980-as évektől világszerte elterjedt és népszerűsége töretlenül fejlődik.